(1)直接計數(shù)測量法

　　直接計數(shù)測量法原理：設(shè)輸入、輸出軸傳感器的每轉(zhuǎn)輸出信號數(shù)分別為λ1、λ2，選擇輸出軸θ2作為基準(zhǔn)軸，采樣間隔T等于θ2脈沖信號的周期或它的整數(shù)倍。根據(jù)傳動誤差的定義，第j次采樣時的傳動誤差為：δ(j)=[N1(tj)-N2(tj)(iλ1/λ2)]2π/λ1。

　　由于θ1、θ2是時間上離散的脈沖序列，因此在測量過程中，采樣時間間隔(N2個θ2脈沖)內(nèi)θ1脈沖的計數(shù)N1(tj)是隨時間而變化的，且通常為非整數(shù)。這樣，其小數(shù)部分Δ所造成的誤差Δ2π/λ1就被忽略了。此外，實際傳動系統(tǒng)的(iλ1/λ2)不一定總為整數(shù)，即脈沖θ1的頻率不一定是θ2的整數(shù)倍，如將N1理論視為整數(shù)處理將造成理論誤差，從而限制其應(yīng)用范圍。